1、性能测试：关节模组运行在转速模式下，系统能测试和显示被测关节模组的输入电压、电流、输入功率、转矩、转速、输出功率和效率，可以测试模组驱动器输出的电压、电流、输入功率，及测试日期和机械特性曲线，并能锁存（测试数据）、打印（测试数据及机械特性曲线）。系统能查询任意点数据及曲线任意增减，坐标变换，其中上位机系统以转矩为横座标，其余效率、输入功率、输出功率、转速、电流为纵座标的曲线图，如：M=f（U、I、P1、n、P2、η）

              n = f（U、I、P1、M、P2、η）。

自动测试：全程自动测试，自动加载、自动采集数据。自动测试是能实验试验的全程自动加载，能输出被测样品的测试数据及特性曲线。

特殊点测试：空载，额定，最大转矩，最大效率，最大功率

可以测试模组的整体效率，控制器效率和电机效率。

界面和曲线和一体报表，测试界面如下：

2、定转矩点测试：可以定点转矩测试（可以设定多个转矩点，由电脑自动完成切换），当设置多个转矩时，每个转矩点可以设置运行时间，结合多路温度模块测量模组温度也可以做为老化测试功能，进行测试。也可以测试恒转速测试转速转矩波动。测试界面如下：

3、模组刚度和背隙测试，即输入端模组要求带刹车功能，在模组输出端慢慢施加扭力到TN，再反向慢慢施加扭力到-TN，再正向慢慢施加扭力到TN，系统通过高精度编码器测量输出端转角变化值，绘制滞回曲线，计算出刚度和背隙；

测试界面和曲线如下：

4、刹车/反向转矩测试，测试刹车转矩时要求输入端模组带刹车进行测试或测试反向转矩时输入端模组不带刹车时进行测试，在模组输出端慢慢增加施加扭力，通过高精度编码器测量是否有位移，当位移值大于背隙值之后，记录当前转矩值。测试界面如下：

5、重复精度/绝对位置测试，即模组驱动器控制模组在位置模式下，绝对位置测试时，控制模组回到“0”点，再正转运行一定角度A，通过高精度编码器读取位移值a，上位机软件与读取数据分析，记录偏差值；模组驱动器控制模组再正转运行一定角度A，通过高精度编码器读取位移值b，上位机软件与读取数据分析，记录偏差值；……可以一直测试；重复精度测试时，控制模组正转运行一定角度A，通过高精度编码器读取位移值a，上位机软件与读取数据分析，记录偏差值；控制模组再反转运行一定角度A，通过高精度编码器读取位移值b，上位机软件与读取数据分析，记录偏差值；……可以一直测试；

 测试界面如下：

 6、恒定扭矩转速测试：设定一个目标转速值和目标转矩值，测试模组通电的情况下，利用负载电机拖动模组运行，测试软件设定负载电机转矩值慢慢变大，当达到目标转矩值之后停止加载，同时通过动态传感器读取转矩和转速值，检测模组是否正常。测试界面如下：

  7、效率云图：关节模组在转速模式下，进行多段转速下，多段转矩测试，最终绘制成效率云图。测试界面如下：

8、减速箱传动误差测试

 9、减速箱空载摩擦转矩测试